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L'homme a domestiqué le cheval il y a 30000 ans pour disposer de son lait et de sa chair. Puis il a l'attelé comme il le faisait avec les boeufs. L'invention de l'équitation date de 3500 ans. Les premiers cavaliers montaient à cru, sans même un mors, ni une bride. Se serait les Numides qui auraient inventé le premier harnachement : un simple noeud coulant. Il le passaient autour de l'encolure du cheval et tiraient dessus pour l'arrêter. Le système était efficace mais un brin barbare. Pour le faire changer de dirrection, les Numides toujours, utilisaient une baguette et menacait de frapper le cheval à la tête du côté gauche pour qu'il tourne à droite et inversement.
Les hommes ont inventé le mors peu de temps après être devenu cavalier. Les premiers modèles comportaient des rondelles ou des parties piquante qui faisait mal à la bouche du cheval quand son cavalier tirait brutalement sur les rênes. Il a fallut attendre longtemps pour que l'usage du "mors doux" devienne courant.
L'invention de la selle n'est surement pas d'un seul homme. Très tôt dans l'histoire ,un cavalier a problement posé une couverture sur le dos de l'animal. Le cours du temps à fait le reste.
L'histoire de l'étrier est étrange. On pourait croire que son usage s'est répendu rapidement mais il n'en est rien. C'est progresivement, au long de plusieurs siècles que les cavaliers l'ont découvert et adopté. Ainsi, les Romain combattaient sans étriers les hordes d'Attila qui l'utilisaient déjà.
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